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新闻中心
安川机器人—指令说明整理(下)
发布时间:2020-06-01        浏览次数:204        返回列表

4、移动命令

MOVJ

通过链接插值移动至教示位置。

在机器人移动至目的地为止时的不限定轨迹区间里使用。

MOVL

以直线插值移动至教示位置。到教示的阶段为止以直线的轨迹移动。

在焊接区间等操作区间里经常使用。

MOVC

以圆弧插值向教示位置移动。绘制通过教示的 3 点的圆弧。

MOVS

以样条插值向教示位置移动。

IMOV

由现在位置设定的增量值以直线插补移动。

SPEED

指定 PLAY 速度

若被登录的移动命令上没有指定速度,则以 SPEED 命令上指定的速度

来操作。

REEP

在程序上登录参照位置数据的指令。 能够使用的标签受程序的控制组限制。

 REFP 登录的位置数据,通过 GETS 命令能够读入到位置变数上。

5、移位命令

SFTON

开始操作平行移位。平行移位量通过各坐标系上的 XY的增量值,

设定位置型变数。

SFTOF

终了平行移位操作。

MSHIFT

由数据 2 和数据 3 在指定的坐标系上算出移位量,保存至数据 1

数据 2 显示进行平行移位时的基准位置,数据 3 显示目标位置(移位

位置)。

6、附加命令的命令

IF

操作中判断各种的条件。进行处理其他命令之后附加使用。

UNTIL

在操作过程中判断输入条件。进行处理其他的命令之后附加使用。

ENWAIT

附加移动命令的 ENWAIT 命令,在被指定的时间前执行下一行

的移动命令以外的命令。

7、通用命令

TOOLON

打开操作指令。

TOOLOF

关闭操作指令。


本文摘自:网络  2020-06-01